如何實(shí)現伺服電機精準定位?

　　伺服系統(servo?mechanism)是使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟跟隨輸入目標(或給定值)的任意變化的自動(dòng)控制系統。那么伺服電機是如何實(shí)現精準定位，如何理解它的閉環(huán)特性，今天我們就來(lái)說(shuō)說(shuō)。首先我們看下交流伺服系統的組成，由伺服驅動(dòng)器和伺服電機組成。這里我們主要講述伺服驅動(dòng)的工作原理，電機只是一個(gè)執行機構。驅動(dòng)器的結構簡(jiǎn)圖如下，和變頻器的主電路類(lèi)似，電源經(jīng)過(guò)整流，逆變，實(shí)現從AC→DC→AC的轉換。

　　伺服驅動(dòng)器結構簡(jiǎn)圖輸入信號/命令可以是位置、速度、扭矩等控制信號，對應伺服電機的三種控制模式，每種控制模式都對應著(zhù)環(huán)的控制，扭矩控制是電流閉環(huán)控制，速度模式是速度閉環(huán)控制，位置模式則是三閉環(huán)控制模式(扭矩、速度、位置)。下面我們對位置模式的三閉環(huán)進(jìn)行分析：

　　位置模式的三閉環(huán)控制上圖中M表示伺服電機，PG代表編碼器，最外面的藍色的代表位置環(huán)，因為我們最終控制的是位置(定位)，內環(huán)分別是速度環(huán)和電流環(huán)(扭矩環(huán))，位置模式下速度環(huán)和電流環(huán)作為保護環(huán)防止失速控制和過(guò)載以確保電機恒速運轉和電機電流恒定。我們重點(diǎn)看下位置環(huán)是如

　　何確保電機能夠準確旋轉給定的角度。假如我們給定脈沖為1個(gè)，此時(shí)反饋脈沖為0，脈沖偏差△p=1，輸入到控制器中，這時(shí)候驅動(dòng)電路控制IPM逆變器產(chǎn)生SPWM波驅動(dòng)伺服電機旋轉，注意這個(gè)SPWM波和我們plc發(fā)脈沖的方波是不一樣的，時(shí)電機帶動(dòng)編碼器旋轉發(fā)出反饋脈沖，這個(gè)時(shí)候△p=0，電機停止輸出，1個(gè)脈沖定位完成。整個(gè)從發(fā)出脈沖到接受反饋脈沖的過(guò)程就是一個(gè)閉環(huán)過(guò)程，從而確保電機能夠準確定位，脈沖的數量決定定位的距離，脈沖的頻率決定電機的轉速